Жакында кардар JSR Automation компаниясынан коддогучтар тууралуу кеңешкен. Бүгүн аны талкуулайлы:
Yaskawa Robot Encoder Error Recovery Function Overview
YRC1000 башкаруу системасында роботтун колундагы моторлор, тышкы октор жана позиционерлер резервдик батарейкалар менен жабдылган. Бул батарейкалар башкаруу кубаты өчүп турганда позиция маалыматтарын сактайт. Убакыттын өтүшү менен батареянын чыңалуусу төмөндөйт. Ал 2,8 В төмөн түшкөндө, контроллер 4312 сигналын берет: Encoder Battery Error.
Эгер батарейка өз убагында алмаштырылбаса жана иш улана берсе, абсолюттук абалдын маалыматтары жоголуп, 4311 сигнализациясы: Кодердун камдык көчүрмөсүн сактоо катасы. Бул учурда, роботтун чыныгы механикалык абалы сакталган абсолюттук коддогуч абалына дал келбейт, бул позициялык офсетке алып келет.
Encoder камдык катасынан калыбына келтирүү үчүн кадамдар:
Ойготкучту өчүрүү үчүн ойготкуч экранында [RESET] басыңыз. Сиз азыр чуркоо баскычтары аркылуу роботту жылдыра аласыз.
Ар бир ок роботтун физикалык нөл чекитинин белгилерине дал келгенге чейин жылдыруу үчүн чуркоо баскычтарын колдонуңуз.
Бул тууралоо үчүн биргелешкен координаттар системасын колдонуу сунушталат.
Роботту башкаруу режимине которуу.
Башкы менюдан [Робот] тандаңыз. [Nol Position] тандаңыз – Нөл позициясын калибрлөө экраны пайда болот.
Кодердун камдык көчүрмөсү катасы таасир эткен ар кандай ок үчүн, нөлдүк позиция "＊" катары көрсөтүлөт, бул жетишпеген маалыматтарды көрсөтүү менен.
[Utility] менюну ачыңыз. ылдый түшүүчү тизмеден [Камдык сигналды оңдоо] тандаңыз. Камдык сигналды калыбына келтирүү экраны ачылат. Калыбына келтирүү үчүн огунду тандаңыз.
– Курсорду тийген окко жылдырыңыз жана [Тандоо] баскычын басыңыз. Ырастоо диалогу пайда болот. "Ооба" тандаңыз.
– Тандалган ок үчүн абсолюттук абалдын маалыматтары калыбына келтирилет жана бардык маанилер көрсөтүлөт.
[Робот] > [Учурдагы Позиция] дегенге өтүп, координаттык дисплейди Импульс кылып өзгөртүңүз.
Нөлдүк абалын жоготкон огу үчүн импульстун маанилерин текшериңиз:
Болжол менен 0 импульс → Калыбына келтирүү аяктады.
Болжол менен +4096 импульстар → Ошол огу +4096 импульстарды жылдырыңыз, андан кийин жеке нөлдүк позицияны каттоону аткарыңыз.
Болжол менен -4096 импульстар → Ошол огу -4096 импульстарды жылдырыңыз, андан кийин жеке нөл позициясын каттоону аткарыңыз.
Нөл позициялары тууралангандан кийин, роботту башкарууну өчүрүп, кайра иштетиңиз
Кеңештер: 10-кадам үчүн жеңилирээк ыкма (Пульс ≠ 0 болгондо)
Эгерде 10-кадамдагы импульстун мааниси нөлгө барабар болбосо, тегиздөө үчүн төмөнкү ыкманы колдонсоңуз болот:
Негизги менюдан [Variable] > [Current Type (Robot)] тандаңыз.
Колдонулбаган P өзгөрмөсүн тандаңыз. Координаттын түрүн Joint кылып коюп, бардык октор үчүн 0 киргизиңиз.
Жоголгон нөл позициялары бар октор үчүн +4096 же -4096 киргизиңиз.
Роботту ошол P-өзгөрмө абалына жылдыруу үчүн [Алга] баскычын колдонуңуз, андан кийин жеке нөлдүк позицияны каттоону аткарыңыз.
Тил маселесинен улам, эгер оюбузду ачык айта албасак, андан ары талкуулоо үчүн биз менен байланышыңыз. Рахмат.
#Yaskawarobot #yaskawaencoder #роботенкодер #robotbackup #yaskawamotoman #сварщик робот #JSRAutomation
Посттун убактысы: 2025-05-05
